Al vanaf de vroege historie wordt voetenwerk gezien als een vorm van dansen. Vooral in de USA werd voetenwerk verder ontwikkeld (zoals in het tapdansen), maar in Spanje heeft het slechts overleefd omdat het opgegaan is in flamencodansen.
In heel veel dansvormen binnen flamenco wordt zapateados / voetenwerk gebruikt. Toch is er ook nog een vorm waarbij het voetenwerk zo van doorslaggevend belang is, dat het een eigen naam verdient: zapateado. Deze vorm wordt veel gebruikt op het ritme van tanguillos. Het wordt bijna altijd gedanst in broek, net als de farruca, om het publiek tegemoet te komen dat graag de voeten goed wil zien.
El Tupe danst op gitaarmuziek van Paco de Lucía een zapateado
(El Tupe is de vader van de flamencogitarist El Viejín, Niño del Tupe).
De Zapateado wordt tegenwoordig vrijwel als Klassiek Spaans gezien. De danser wordt in de zapateado een onderdeel van het instrumentarium nu zijn voetpercussie onderdeel uitmaakt van de muziek.
De Tanguillo is een ideaal ritme om voetenwerk op te doen, nu deze zowel in tweeën als in drieën geteld kan worden en dus alle vrijheid aan de danser geeft.
Het zijn m.n. de dansers Antonio Bilbao en Estampío geweest die de zapateado vastgelegd hebben in zijn uitvoering. Een uitvoering die tot op de dag van vandaag gevolgd wordt.